التحكم بالمحرك الخطوي Stepper Motor أردوينو السرعة والاتجاه

...........

STEPPER MOTOR محرك خطوة بـخطوة

السلام عليكم ورحمة الله مرحبا بكم

سنتحدث اليوم على المحرك الخطوي هو محرك صغير يقوم بتحويل النبضات الرقمية إلى حركة ثابتة ودقيقة

هو محرك كهربائي يستخدم في الآلات الصغيرة التي تحتاج لدقة في تحكم

انواع المحرك- 

1- محركات احادية القطبية (Bipolar type)

2- محركات ثنائية القطبية (Unipolar type)

كيف يعمل المحرك الخطوي ؟

      

عند تمرير تيار كهربائي في ملف نحصل على مجال مغناطيسي وبالطبع سيتحرك القرص المغناطيسي إلى القطب المخالف له بالإشارة إذا قمنا بتوصيل تيار كهربائي على الملفات 1 2 3 4 بالتناوب فإن المحرك سيدور ، مقدار الخطوة هنا 45 درجة ، تسمى هذه الطريقة بالخطوة البسيطة
أنماط الخطوات:

Full Step   الخطوة الكاملة

Half Step  نصف خطوة

Microstep  الخطوة المصغرة

لتحكم في زاوية الدوران

الكود 1

#include <CheapStepper.h> CheapStepper stepper (8,9,10,11); void setup() { Serial.begin(9600); stepper.setRpm(12); } void loop() { while (Serial.available() == 0); int val = Serial.parseInt(); //read int or parseFloat for ..float... Serial.println(val); stepper.moveDegreesCCW (val); delay(1000); stepper.moveDegreesCW (val); delay(1000); }

لتحكم في السرعة

الكود 2

#include <Stepper.h> const int stepsPerRevolution = 150; // change this to fit the number of steps per revolution // for your motor // initialize the stepper library on pins 8 through 11: Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11); int stepCount = 0; // number of steps the motor has taken void setup() { // nothing to do inside the setup } void loop() { // read the sensor value: int sensorReading = analogRead(A0); // map it to a range from 0 to 100: int motorSpeed = map(sensorReading, 0, 1023, 0, 100); // set the motor speed: if (motorSpeed > 0) { myStepper.setSpeed(motorSpeed); // step 1/100 of a revolution: myStepper.step(stepsPerRevolution / 100); } }

التحكم في الاتجاه

الكود 3

const int DelayMs = 5; const int OUT1 = 8; const int OUT2 = 9; const int OUT3 = 10; const int OUT4 = 11; const int SENS1 = 2; const int SENS2 = 3; void setup() { // put your setup code here, to run once: pinMode(OUT1, OUTPUT); pinMode(OUT2, OUTPUT); pinMode(OUT3, OUTPUT); pinMode(OUT4, OUTPUT); pinMode(SENS1, INPUT); pinMode(SENS2, INPUT); } void loop() { boolean etatBouton1 = digitalRead(SENS1); //test des conditions if (etatBouton1==HIGH)//test si bouton appuyé { digitalWrite(OUT1, HIGH); digitalWrite(OUT2, LOW); digitalWrite(OUT3, LOW); digitalWrite(OUT4, LOW); delay(DelayMs); digitalWrite(OUT1, LOW); digitalWrite(OUT2, HIGH); digitalWrite(OUT3, LOW); digitalWrite(OUT4, LOW); delay(DelayMs); digitalWrite(OUT1, LOW); digitalWrite(OUT2, LOW); digitalWrite(OUT3, HIGH); digitalWrite(OUT4, LOW); delay(DelayMs); digitalWrite(OUT1, LOW); digitalWrite(OUT2, LOW); digitalWrite(OUT3, LOW); digitalWrite(OUT4, HIGH); delay(DelayMs); digitalWrite(OUT1, LOW); digitalWrite(OUT2, LOW); digitalWrite(OUT3, LOW); digitalWrite(OUT4, LOW); delay(DelayMs); } else if (etatBouton1==LOW) { digitalWrite(OUT1, LOW); digitalWrite(OUT2, LOW); digitalWrite(OUT3, LOW); digitalWrite(OUT4, LOW); } boolean etatBouton2 = digitalRead(SENS2); //test des conditions if (etatBouton2==HIGH)//test si bouton appuyé { digitalWrite(OUT1, LOW); digitalWrite(OUT2, LOW); digitalWrite(OUT3, LOW); digitalWrite(OUT4, HIGH); delay(DelayMs); digitalWrite(OUT1, LOW); digitalWrite(OUT2, LOW); digitalWrite(OUT3, HIGH); digitalWrite(OUT4, LOW); delay(DelayMs); digitalWrite(OUT1, LOW); digitalWrite(OUT2, HIGH); digitalWrite(OUT3, LOW); digitalWrite(OUT4, LOW); delay(DelayMs); digitalWrite(OUT1, HIGH); digitalWrite(OUT2, LOW); digitalWrite(OUT3, LOW); digitalWrite(OUT4, LOW); delay(DelayMs); digitalWrite(OUT1, LOW); digitalWrite(OUT2, LOW); digitalWrite(OUT3, LOW); digitalWrite(OUT4, LOW); delay(DelayMs); } else if (etatBouton2==LOW) { digitalWrite(OUT1, LOW); digitalWrite(OUT2, LOW); digitalWrite(OUT3, LOW); digitalWrite(OUT4, LOW); } }



تحميل