محركات السيرفو Servo motor

...........

شرح محرك السيرفو بالاردوينو ثلاث كودات لفهم اساس عمل Servo moto

في هذا الدرس سنتعلم كيفية التحكم بمحرك السيرفوموتور servomoteur))

سوف نحاول التعرف علي السرفو متور عناصره طريقة عمله كيفية تحريك المحرك بمختلف الاتجاهات مع ثلاث كودات اردوينو مختلفه

المكونات

	ServoMotor محرك سيرفو
	10kΩ variable resistor’pot’
	Breadboard
	Arduino Uno R3
	اسلاك توصيل

محرك السيرفو هو عبارة عن محرك يأتي مع علبة تروس تولد عزم أكبر، و يستطيع هذا المحرك الألتفاف 180 درجة و في بعض الأنواع 360 درجة

 

ولكي يبقى جهاز سيرفوموتور في موضع معين، يجب إرسال نبضة بطول يتراوح بين 1 و 2 ميلي ثانية كل 20 ميلي ثانية (أي بتردد 50 هرتز).

وتتطابق نبضة قدرها 1 ميلي ثانية واحدة مع زاوية 0 °.

النبضة من 2 ميلي ثانية تقابل زاوية 180 درجة.

وبإرسال نبضة بطول وسيط، يتم الحصول على زوايا مختلفة، بزاوية 90 درجة بنبضة تبلغ 1،5 ميلي ثانية، على سبيل المثال.

 

لمحرك السيرفو 3 اسلاك و هي

	Vcc "و يكون بين 4.8 - 6 فولت" مدخل تغذية
	Gnd مدخل الأرضي
	مدخل التحكم و الذي نرسل الأوامر عبره لمحرك السيرف

   

فيديو الشرح

 الكود 1 ..........

//appel de la bib LCD #include <LiquidCrystal.h> // Definitions des pin du LCD(RS,E,D4,D5,D6,D7) LiquidCrystal lcd(12, 10, 5, 4, 3, 2);//lcd est un objet construit de la classe LiquidCrystal #include <Servo.h> //On commence par inclure la bibliothèque de commande des servo const int potentiometre = 0; // Initialisation du potentiomètre Servo monServo; // Initialisation du servo-moteur void setup() { lcd.begin(16, 2); // Print a message to the LCD. lcd.setCursor(1,0); lcd.print("hello"); delay (1000); lcd.clear(); monServo.attach(9); // on va commander l'angle du servo-moteur avec la pin 9 monServo.write(0); // on place le servo à 0 degré au demarrage } void loop() { int val = analogRead(potentiometre); // lecture de la valeur du potentiometre, comprise entre 0 et 1024 float angle = map (val,0,1024,0,180); monServo.write(angle); // On envoi la commande de l'angle au servo-moteur delay(100); // petit temps de pause pour laisser le moteur respirer //la fonction millis() compte le temps passé en ms depuis le début de l'exécution du programme lcd.home(); lcd.print("langle du moteur"); lcd.setCursor(1,1); lcd.print(angle); }

 الكود 2 ..........

#include <Servo.h> //import de la bibliothèque Servo Servo accel; //création de l'objet Servo "accel" int pinServo=9; //pin de commande du servo int pinBouton=8;//pin de lecture du bouton poussoir int cumul=0; //variable d'appui void setup() { pinMode(pinBouton,INPUT_PULLUP); //mode INPUT_PULLUP pour le poussoir accel.attach(pinServo); //liaison de l'objet Servo au pin de commande Serial.begin(9600);//pour lecture sur la console (Optionnel) } void loop() { boolean etatBouton=digitalRead(pinBouton); //lecture de l'état du bouton //si le bouton est appuyé if (!etatBouton){// en mode INPUT_PULLUP on obtien 0 quand on appuie ! cumul++; // on fait augmenter la valeur de la variable if (cumul>1000) //test limite d'augmentation cumul=1000;//mise à limite si dépassement } //si le bouton n'est pas appuyé else{ cumul--; //on fait diminuer la valeur de la variable if (cumul<0) //test si limite de diminution cumul=0;//mise à la limite si dépassement } Serial.println(cumul); //on affiche la valeur sur la console (Optionnel) int pos=map(cumul,0,1000,0,4);//on mappe de 0 à 4 (5 positions) dans un variable pos int angle=0; //on initialise une variable angle switch (pos){// va switcher en fonction de la valeur pos case 1: angle=45; break; case 2: angle=90; break; case 3: angle=135; break; case 4: angle=179; break; default: angle=0; } accel.write(angle); //on place le servo à la position angle }

  الكود 3 ..........

#include <Servo.h> Servo monServo; int pos = 0; const int pinLed = 13; // Led sur le board const long blinkTimeMs = 2000; // temps de clignotement de la led (2 sec) const int FAST = 50; // interval entre deux clignotement (rapide) const int SLOW = 150; // interval entre deux clignotement (lent) const int FIXED = -1; // valeur spécial pour éclairage continu void setup(){ pinMode( pinLed, OUTPUT ); // Attacher la pin 9 à l'objet servo. // ATTN: le code initialise l'angle à 90 degrés par défaut. monServo.attach(9); // remettre l'angle à 0 degrés monServo.write( 0 ); } void loop(){ // Faire clignoter led 13 sur le board. // Démarrage de séquence --> clignotement rapide blinkBoardLed( FAST ); // Passer de 0 a 180° par angle de 10 degré for( int iAngle=0; iAngle<= 180; iAngle+=10 ) { monServo.write(iAngle); delay( 250 ); } // Clignotement lent entre deux séquences blinkBoardLed( SLOW ); // Angle décroissant progressif for( int iAngle = 180; iAngle>=0; iAngle-- ) { monServo.write( iAngle ); delay( 10 ); } // Clignotement lent entre deux séquences blinkBoardLed( SLOW ); // Angle arbitraire de 45 degrés monServo.write( 45 ); // Find de séquence -> eclairage fixe blinkBoardLed( FIXED ); } /* Fait clignoter la led 13 sur le board pendant 2 secondes * * interval: Interval de clignotement. -1 pour fixe. */ void blinkBoardLed( int interval ){ long startMillis = millis(); // temps que pas 2 sec d'écoulée while( (millis() - startMillis) < blinkTimeMs ) { switch( interval ){ case -1 : // Cas spécial, allumage fixe digitalWrite( pinLed, HIGH ); delay( blinkTimeMs ); // attendre le temps total digitalWrite( pinLed, LOW ); break; default: // faire clignoter digitalWrite( pinLed, HIGH ); delay( interval ); digitalWrite( pinLed, LOW ); delay( interval ); } // eof Case } // eof While }

 أمراً مهماً جداً هو أن السيرفو يحتاج لنبضات دقيقة للتحكم به , و ليست كل مداخل المتحكم مؤهلة للتعامل مع محرك السيرفو .

يمكنك استخدام أي مدخل من المداخل التناظرية Analoge (A0-A5)  و استخدام المداخل الرقمية التي تدعم التعديل النبضي PWM و هي (D3,D5,D6,D9,D10,D11) " في بطاقات الأردوينو التي تستخدم المتحكم ATMEGA328 مثل الUNO

تحميل البرامج